Plusieurs robots dans une maison : comment ils s’évitent.

Pourquoi c’est difficile

• Tout le monde bouge en même temps. Le temps qu’un robot réagisse à un autre, l’autre a bougé lui aussi.
• Les messages arrivent en retard ou se perdent. Les liaisons radio dans un logement perdent des paquets, surtout à travers les murs.
• Les logements sont étroits. Les couloirs et les portes laissent peu de place pour s’écarter.
• La politesse peut figer. Deux robots qui se cèdent mutuellement le passage peuvent finir par attendre indéfiniment, comme deux personnes dans un couloir qui s’écartent du même côté.

Les idées qui font que ça marche

1. Partager ce qu’on sait. Chaque robot indique aux autres où il est et où il va, et ils partagent une même carte du logement.
2. Partager le travail. Dans l’évitement réciproque des collisions, décrit par Jur van den Berg, Stephen Guy, Ming Lin et Dinesh Manocha, chaque robot choisit une vitesse qui évite une collision dans les secondes qui suivent, en supposant que l’autre robot prend en charge l’autre moitié de la manœuvre d’évitement. Aucun n’a à tout faire, et aucun n’a à attendre la décision de l’autre.
3. Convenir d’une règle de circulation. Avec une règle de la droite, deux robots qui se rencontrent de face tournent tous les deux du même côté, ce qui débloque la situation.
4. Se fier moins aux informations anciennes. Plus les dernières nouvelles qu’un robot a des autres sont anciennes, plus il garde de distance ; si les nouvelles cessent, il ralentit et s’arrête.
5. Se relayer. Quand la batterie de l’un baisse, il atterrit, sa station échange la batterie, et un autre est prêt : une station qui échange la batterie (en anglais).
6. Les personnes d’abord. Chaque robot garde ses distances avec les personnes, et un arrêt donné depuis votre bague s’applique à tous : une bague comme télécommande (en anglais).

Ce que nous avons testé, et ce que nous n’avons pas testé

Dans notre simulation, plusieurs robots ont échangé leurs places dans une pièce en se croisant au milieu, avec des messages retardés et perdus entre eux : aucun n’en a touché un autre, et aucun n’est resté bloqué. C’est une simulation. Les vraies radios, les vrais courants d’air et les vraies pièces viennent ensuite, sur un banc d’essai puis en vol, et nous publierons ce que nous trouverons. Comment un robot seul trouve son chemin : comment naviguent les drones d’intérieur (en anglais).

Source consultée le 4 novembre 2026 : van den Berg, Guy, Lin et Manocha, reciprocal n-body collision avoidance, Robotics Research, Springer Tracts in Advanced Robotics, 2011. Alkyon est un concept en développement, pour l’Europe uniquement.